5ナンバーサイズミニバンであるR8#型ノア/ヴォクシー（以下、まとめて「2車」）をベースに「上質感」と「上級感」、そして「高級感」を持たせることを目的に開発された。2車よりも発表は遅れたが、開発は2車と同時に行われた。
基本デザインは2車と統一しているが、フロントグリルはアンダーグリルまで伸びたT字構えの大型タイプとし、中心部から両端部にかけてパターンを変化させた縦基調のメッキ加飾バーを配置し、グリルバーとヘッドランプにスモーク加飾を施した。また、サイドにはステンレスベルトモールを配し、ドアハンドルにメッキ加飾を施した。バックドアはドアハンドルのデザインを変更し、車名エンブレムが独立して左側のナンバープレート付近に配置される（2車はバックドアハンドルが車名エンブレム一体成型デザインである）。ボディカラーは「スパークリングブラックパールクリスタルシャイン（オプションカラー）」を含む7色を設定するが、他の6色は2車と共通のボディカラーである。
内装ではヒーターコントロールパネルにピアノブラック塗装を、インパネ助手席側の大型オープントレイとドアトリム上部に金属調加飾とステッチを、メーターは金属調加飾の三眼リングと立体的な文字目盛を採用した。